Riel kan als naam verschillende betekenissen hebben. De meest aannemelijke is “rul, rel, riole”, waarmee een waterloop werd aangeduid. Voor deze verklaring pleit de aanwezigheid van de Ley (of Lei) die met een Westelijke Lei in het noorden samen- komt en overgaat in de Donge.
Het dorp Riel is samengesteld uit de gehuchten Brakel, Zandeind en de dorpskom of Kerkeind. Brakel is daarvan de oudste buurtschap, waar al in de prehistorische en Romeinse tijd bewoners gevestigd waren. Zo zijn in 1840 op de heide onder Brakel meer dan 50 urnen opgegraven.
De oudste vermelding van de naam Riel wordt aangetroffen in een 14e eeuwse akte uit 1392 (“locus qui dicitur Riel”), doch ene Arnoud van Riele woonde reeds in 1333 onder Gilze. Als dorp maakte Riel deel uit van de heerlijkheid Beek, later Hilvarenbeek genaamd, waartoe behoorden Hilvarenbeek, Diessen, Westelbeers en Riel.
De rechtsmacht was er in onverdeeld bezit van de hertog van Brabant en de bisschop van Luik, als leenheer van de Heren van Herlaer. Het domein moet zijn ontstaan deels uit schenkingen van de Frankische grootgrondbezitter Aengilbertus aan bisschop Willibrord ( 709 en 712 ) en deels uit bezittingen die de hertog van Brabant er door vererving verwierf. De rechten van de hertog van Brabant gingen in 1648 bij de Vrede van Munster over aan de Staten-Generaal, die van de leenmannen van de bisschop van Luik vererfden of gingen door verkoop over op heren uit de geslachten Van Leefdael, Van Petershem, Van Merode en De Cort. Hilvarenbeek was een hoge heerlijkheid, waar de schepenen naast civiele zaken ook gerechtigd waren misdaden te bestraffen.
Nimmer maakte inwoners van Riel of Westelbeers deel uit van het college van zeven schepenen: vijf werden uit Hilvarenbeek gekozen en twee uit Diessen. Alle daar voorkomende rechtszaken werden in Hilvarenbeek door de schepenen aldaar berecht. Wel had Riel vanaf 1480 een drietal gezworenen, gekozen uit inwoners van de buurtschappen, die een eigen financiële administratie voerden. Zij waren verantwoordelijk voor onderhoud van de dorpswerken en voor de inning, afdracht en beheer van belastinggelden die de inwoners moesten opbrengen. Jaarlijks legden zij rekening en verantwoording af aan de drossaard of stadhouder van Hilvarenbeek in tegenwoordigheid van inwoners van Riel. Het Zandeind onder Riel behoorde tot de gemeijnt, woeste gronden die aan de plaatselijke bevolking in vruchtgebruik waren gegeven door de hertogen van Brabant. Daarvoor moest dan wel een jaarlijkse zogenaamde erfcijns betaald worden.
Bij de uitgifte van de gemijnt was het niet altijd zo dat dat gebied precies de jurisdictie van een plaats omvatte. Dat gaf later vaak aanleiding tot onenigheid tussen bewoners van aan elkaar grenzende dorpen. Zo vochten tot zelfs ver in de 19e eeuw Goirle en Riel over de rechten op de heide tussen de twee dorpen. Over de ingebruikname van de gemeijnt (gemene) gronden ten westen van de Oude Lei ontstonden in de 17e eeuw meerdere rechtsgedingen tussen inwoners van Riel en de heerlijkheid Tilburg.
Voor de boerenbevolking was het vruchtgebruik van de heidegronden van groot economisch belang. De heide leverde onder meer plaggen en strooisel voor in de stal. Naast schapen graasden er ook koeien, geiten en zelfs paarden en waar leem aanwezig was konden stenen gebakken worden in veldovens.
Riel is een typisch Brabants esdorp. De dorpen zijn hier niet, zoals in Drenthe, concentrisch van vorm, maar langgerekt. Deze zogenaamde kransakkerdorpen breidden zich uit naarmate de beschikbare bouwgrond rondom de akkers vol raakte. Nieuwe vestigingen vonden dan wat verderop aan de kronkelige weg rondom de akkers plaats. Dit nederzettingspatroon is in Riel goed bewaard gebleven. Een bijzonderheid is, dat de eerste ontginningsactiviteiten hier al in de 7e eeuw moeten hebben plaatsgevonden. De blokvormige verkaveling, waarbij akkers door hagen en houtwallen omringd werden om het vee te weren, is in Riel nog steeds te herkennen. In de eeuwen vóór het gebruik van kunstmest werden de akkers vruchtbaarder gemaakt door er zoden op te leggen die met dierlijke mest waren vermengd. Dit verklaart het holle, hoge karakter van de oude akkers.
In de 12e eeuw kwam er in Riel een opleving in de ontginning van de woeste gronden, doordat een kerkelijke instelling zich hierop toelegde. Later, toen Brabant door de Staten-Generaal tot Generaliteitsland was verklaard en als een wingewest werd uitgebuit, hadden de boeren weinig reden en mogelijkheden om hun arsenaal uit te breiden. De meeste boerderijen ter plaatse dateren uit het einde van de 19e eeuw, omdat bij een grote brand in 1877 vele hoeven verloren gingen. Riel maakte dus weliswaar deel uit van de heerlijkheid Hilvarenbeek, maar lag echter daarvan gescheiden door het grondgebied van Goirle.
Parochieel behoorde Riel al sinds eeuwen tot Alphen. De grote afstand van Riel naar Alphen en de slechte wegen kwam niet ten goede aan regelmatig kerkbezoek. Het was notabene onder de leiding van de Alphense priester Jan van Nieuland dat in 1444 midden in Riel een kapel werd gebouwd, met de H. Catharina als patrones. Hij werd ook de eerste rector, tot 1446, die daar de mis mocht lezen. De volgende rectoren werden benoemd door de abdij van Tongerlo. In 1519, toen sinds een jaar of drie H. Antonius patroonheilige was, werd het verzoek gedaan de kapel te verheffen tot parochiekerk. Immers voor de toediening van alle sacramenten moesten ze nog steeds naar Alphen. Het verzoek werd in 1520 bekrachtigd.
In 1533 werd Riel een zelfstandige parochie, ingedeeld bij het dekenaat Hilvarenbeek en tot 1824 bediend door de abdij van Tongerlo.De in 1540 gestichte kapel van de H. Martinus in het Alphense buurtschap Druisdijk hief de bisschop op in 1610 en verenigde de inkomsten daarvan met die van de Rielse parochiekerk om de pastoor daar een menswaardiger bestaan te verzekeren.
De woelige 16e eeuw is ook aan Riel niet ongemerkt voorbij gegaan. De troepen van de Gelderse veldheer Maarten van Rossum plunderde op weg naar Antwerpen in 1540 ook de omgeving van Gilze, Hilvarenbeek en Alphen. Er moest ook meebetaald worden aan de door hem opgelegde brandschattingen.Tijdens de Tachtigjarige Oorlog (1568-1648) had Riel zwaar te lijden van de herhaalde doortochten van èn Staatse èn Spaanse troepen: plunderingen, brandstichtingen, roof en nog veel meer.
Van de vervolging van katholieken had Riel, dat tot de Meijerij van ’s-Hertogenbosch behoorde, eerder de gevolgen te ondervinden dan Alphen. Na de inname van ’s-Hertogenbosch door prins Frederik Hendrik werd in 1629 de katholieke eredienst in de Meijerij verboden. De pastoor van Riel moest de kerk sluiten en celebreerde voortaan in zijn pastorie.
Toen Breda in 1637 voorgoed ook in Staatse handen was gevallen werd het voor de katholieken op het platteland steeds onveiliger.De Rielse pastoor nam in 1641 een benoeming aan te Terheijden. En wederom waren de Rielse inwoners genoodzaakt voor de vervulling van hun godsdienstige plichten naar Alphen te gaan. Na de inval van de Fransen in 1672 werden de Staatse plakkaten tegen de katholieken verzacht en kon de abt van Tongerlo, met toestemming van de bisschop, een nieuwe pastoor benoemen in Riel. Deze betrok in 1673 een boerderijtje tegenover de ingang van de oude kerk en richtte in de aangebouwde schuur een bedehuis in. Pas in 1764 kregen de inwoners van Riel toestemming de schuurkerk te verbouwen, die tot 1822 in gebruik bleef.
De oude gesloten maar nauwelijks gebruikte kerk was in 1819 aan de parochie teruggegeven. Er woonden toen ook in Riel nog maar vier protestanten. Hij werd daarna vergroot en opnieuw ingericht. Een nieuwe kerk werd op het plein vóór de oude kerk gebouwd en kon in 1897 geconsacreerd worden, waarna de oude kerk werd afgebroken.